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明太祖朱元璋称：“我朝罢丞相，设五府、六部、督察院、通政司、大理寺等衙门，分理天下庶务。”其中“五府”为（）。
洪武初年，由大都督府的大都督节制中外诸军。洪武十三年（1380年）正月，改大都督府为中、左、右、前、后五军都督府（简称五军府），分领在京的除亲军外的各卫所和在外的各都司。
